Základné zloženie a vlastnosti tradičných šesťosových robotov

TradičnéOsové robotypozostávajú hlavne z konštrukčných komponentov karosérie, redukcií, servomotorov, ovládačov atď.

Hlavné konštrukčné prvky

Telo priemyselného robota pozostáva zo základne rotujúceho stroja, veľkého ramena, malého ramena a ďalších častí a je najpriamejšou mechanickou štruktúrou mimo robota. Konštrukčné komponenty tela robota zahŕňajú rôzne materiály, ako je liatina, oceľoliatina, hliníkový odliatok a konštrukčná oceľ.

Reduktor

Reduktor slúži na prenášanie zaťaženia rôznych kĺbov robota. Vysoká{1}}rýchlosť a nízky krútiaci moment motora sa premieňa na nízke-otáčky a vysoký krútiaci moment prostredníctvom reduktora, čím sa zvyšuje výstupný krútiaci moment každej osi robota a umožňuje mu vydržať väčšie zaťaženie. Roboty majú vysoké požiadavky na reduktory, ktoré vyžadujú malý objem, malú hmotnosť, vysoký redukčný pomer, vysokú presnosť a odolnosť proti nárazu.

V súčasnosti existujú dva hlavné typy reduktorov široko používaných v robotoch s viacerými kĺbmi: RV reduktory a harmonické reduktory. Reduktory RV sú vo všeobecnosti umiestnené v polohách s veľkým zaťažením, ako je rameno a ramená kvôli ich vyššej tuhosti a presnosti otáčania; Harmonický reduktor je umiestnený na predlaktí a zápästí.

Drive control systém

Riadiaci systém pohonu slúži hlavne na riadenie pohybu robota podľa nastavených parametrov pohybu. Zahŕňa hlavne servomotory, servomotory a ovládače.

(1) Servomotory sa používajú hlavne na pohon kĺbov robotov, ktoré vyžadujú maximálny pomer výkonu k hmotnosti a pomer krútiaceho momentu k zotrvačnosti, vysoký rozbehový krútiaci moment, nízku zotrvačnosť a široký a plynulý rozsah otáčok;

(2) Servopohon je zariadenie, ktoré poháňa servomotor do pohybu. Podľa pokynov ovládača dáva servomotor servomotoru zodpovedajúci prúd, aby sa zabezpečilo, že sa servomotor pohybuje podľa požadovanej rýchlosti pohybu, zrýchlenia, pracovnej polohy a iných podmienok, čím sa zabezpečí, že pohyb robotického ramena spĺňa stanovené požiadavky.

(3) Ovládač môže manuálne nastaviť svoje interné parametre, aby dosiahol rôzne funkcie, ako je riadenie polohy, riadenie rýchlosti a riadenie krútiaceho momentu robota.

Tradičné priemyselné roboty so šiestimi osami majú vo všeobecnosti šesť stupňov voľnosti vrátane rotácie (os S-), spodného ramena (os L{1}}, horného ramena (os U-), rotácie zápästia (os R-), výkyvu zápästia (os B-) a rotácie zápästia (os T-). Syntetizujte 6 kĺbov, aby ste na konci dosiahli pohyb o 6-°{10}}voľnosti.

Os1: Prvá os je časť, ktorá spája základňu, nesie hmotnosť celého robota a ľavú a pravú rotáciu základne;

Os2: ovládanie výkyvu ramena robota dopredu a dozadu;

Os 3: ovládanie výkyvu ramena robota dopredu a dozadu;

Os4: ovládanie otáčania ramena robota;

Axis5: ovláda a dolaďuje rotáciu zápästia robotického ramena, zvyčajne umožňuje prevrátenie produktu po uchopení;

Axis6: používa sa na funkciu otáčania koncovej časti upevnenia, ktorá môže presnejšie umiestniť produkt.

Podľa rôznych aplikačných scenárov má zápästná časť tiež rôzne metódy konštrukčného návrhu. B (ohyb) predstavuje zakrivenú štruktúru a R (otočenie) predstavuje rotujúcu štruktúru.